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直流電機按結果主要分為直流電動機和直流發電機;按類型主要分為直流有刷電機和直流無刷電機。還可分為特種電機、電磁式電動機和永磁式電動機。

還可根據勵磁方式的不同將直流電機分為他勵、并勵、串勵和復勵四種類型。
 
直流電機的勵磁方式是指對勵磁繞組如何供電、產生勵磁磁通勢而建立主磁場的問題。
 
不同勵磁方式的直流電機有著不同的特性。一般情況直流電動機的主要勵磁方式是并勵式、串勵式和復勵式,直流發電機的主要勵磁方式是他勵式、并勵式和復勵式。
 
ZGB42RE是一種永磁體有刷直流電動機。與其他電動機類型不同,該電機不需要控制器來切換電極繞組中電流的方向,而是通過機械的方式完成電機繞組的換向,該電機的性能曲線(電壓與速度關系曲線)的線性非常好,電流與轉矩成線性關系。由于定子磁場是恒定的,所以這類電機對電壓變化的響應非常快。利用永磁體建立勵磁磁場,沒有另設的勵磁系統,因而體積小,重量輕,結構簡單且效率高。
 
絕大多數微型直流電動機都是永磁的。永磁直流電動機起動和運行特性與他勵、并勵直流電動機基本相同。在結構上除定子部分沒有勵磁繞組外,其電樞、電刷、換向器等零部件均與電流勵磁式直流電機相同。